JUKI吸嘴安装动作详解

1. XY 轴移动停止, Z 轴停止在 ONCE 检测(吸嘴有无)位置,真空打开。

2. 激光进行 ONCE 检测(吸嘴有无) 。

3. Z 轴移动向吸嘴交换高度,完成吸嘴交换动作。

4. 延时 50ms 。

5. Z 轴向上移动到滑板移动高度

6. 滑板打开, open 传感器打开,延时 100ms ,同时真空关闭,吹气打开(吹气 20ms 即停止) 。

7. Z 轴移动到 ONCE 检测(吸嘴型号)位置

8. 滑板关闭, open 传感器关闭,

9. 激光进行 ONCE 检测(吸嘴型号)

10. Z轴移动到 ONCE 检测(吸嘴安装)位置

11. 激光进行 ONCE 检测(吸嘴安装)

12. Z轴移动到 XY 轴移动高度

13. XY轴开始移动到吸取位置

在更换之前进行一次 ONCE 检测 (吸嘴有无) , 更换之后进行两次 ONCE 检测一次检测吸嘴 型号,一次检测吸嘴安装。

吸嘴归还动作详解;

1. XY 轴移动到停止位置,同时 Z 轴移动到 ONCE 检测(吸嘴有无) ,同时 Theta 轴预 载一个角度,同时滑板打开 open 传感器 on 。

2. 激光进行 ONCE 检测(吸嘴有无)

3. Z 轴移动到 Sweep 检测(吸嘴转角)位置

4. 激光进行 Sweep 检测(吸嘴转角)

5. Z 轴退回到吸嘴转角(由上一步计算得出角度)

6. Z 轴向滑板高度移动

7. 滑板关闭, open 传感器关闭, close 传感器打开

8. 吹气打开 延时 20ms

9. Z 轴向更换高度移动 延时 50 ms

10. Z轴移动到 ONCE 检测(吸嘴有无)高度

11. 激光检测进行 ONCE 检测(吸嘴有无)

12. Z轴移动到 XY 移动高度。

13. 吹气停止。

注意: 1. 上述是针对有 Theta 角度修正返回时的动作,无 Theta 修正是没有 3、 4、 5步。 更换前进行了一次 ONCE 检测(吸嘴有无) ,一次 Sweep 检测(吸嘴转角)更换后进行一次 ONCE 检测(吸嘴有无)